یکی از شاخه های مهم تحقیقاتی در علم روباتیک، برنامه ریزی حرکت روبات است که هدف آن یافتن مسیری بهینه از نقطه شروع به هدف و عاری از تصادم با موانع موجود در محیط روبات است. چنین مساله ای در برنامه ریزی مسیر وسایل نقلیه هوشمند و AGV- ها نیز مطرح می شود. از آنجا که ثابت شده است این مساله از نوع NP-Hard می باشد، الگوریتم های بهینه سازی سنتی موفقیت زیادی در حل آن کسب نکرده اند. در نتیجه، برای حل این مسایل روش های ابتکاری مختلفی توسعه داده شده که در این میان، روش الگوریتم ژنتیک به عنوان یکی از روشهای تکاملی مبتنی بر جمعیت با روندی افزایشی مورد استفاده قرار گرفته است. در این مقاله، جهت رفع کاستی های روش های ژنتیک موجود مانند ثابت بودن طول رشته جواب و محدودیت های عملگرهای جهش و تعویض، یک الگوریتم ژنتیک جدید برای حل مساله برنامه ریزی حرکت روبات های متحرک در شرایط غیربهنگام با داشتن اطلاعات فضای جهانی روبات ارایه شده است، که در آن پس از مثلث بندی فضای روبات به روش Delaunay، دسته جواب هایی با روش درخت کاوش تصادفی سریع (RRT) ایجاد شده و هموارسازی می شوند که طول رشته جواب ها بر خلاف الگوریتم های ارایه شده در ادبیات متغیر است. سپس با استفاده از عملگرهای جدید جهش، تعویض و حذف، این جواب ها بهبود داده می شوند که در هر سه عملگر، مثلث بندی ایجاد شده نقشی کلیدی ایفا می کند. شبیه سازی گسترده الگوریتم نشان داده است که طول مسیرهای به دست آمده با الگوریتم جدید به طور متوسط در حدود 25% نسبت به جواب های به دست آمده از روش RRT محض کوتاه تر می باشند.

در دهه اخیر هم زمان با افزایش نیاز به نمایش انواع داده به صورت گراف، مانند داده های شبکه های اجتماعی یا شبکه های ارتباطی، بسیاری از محققین به ارائه روش های حفظ حریم خصوصی در این نوع از اطلاعات و داده ها پرداخته اند. اگرچه که تاکنون روش های زیادی برای بی نام سازی داده های جدولی ارائه شده است، اما موضوع بی نام سازی گراف را می توان جزء موضوعات جدید تحقیقاتی به حساب آورد. یکی از مدل های مهم برای جلوگیری از خطر افشای شناسه کاربران در داده های گراف به تعداد اتصالات همسایه های یک گره در گراف توجه دارد. در این مقاله یک روش بی نام سازی جهت حفظ حریم خصوصی بر اساس این مدل پیشنهاد می شود که در آن بر اساس افزایش و کاهش یال های گراف خطر نقض حریم خصوصی کاهش می یابد. اعمال روش فوق بر روی تعدادی گراف های واقعی با اندازه های متفاوت نشان می دهد که روش فوق می تواند سودمندی بهتری را برحسب یکی از معیارهای مهم در گراف ها یعنی متوسط فاصله گره ها از یکدیگر به دست آورد و ساختار گراف تغییرات کمتری خواهد داشت.

1​یکی از بحث های اساسی و مهم در مورد ربات متحرک و توده­ ربات های متحرک مسئله برنامه ریزی مسیر است. مسئله برنامه ریزی، یافتن مسیری است که ربات را از نقطه شروع به نقطه هدف هدایت می­کند. این حرکت باید به گونه ای باشد که ربات با موانع و دیگر ربات­ها برخورد نداشته باشد. ضمن این­که مسیر طی شده دو شرط ایمن بودن و بهینه بودن را نیز برآورده سازد و با کمترین هزینه به هدف خود برسد. تاکنون کارهای متعددی در زمینه مسیریابی بهینه توده رباتیکی در محیط های دوبعدی انجام شده است. اما در محیط واقعی، مسیر کاملاً مسطح نیست و محیط عملیاتی دارای ناهمواری هایی است که در حرکت ربات ها و یافتن مسیر بهینه بدون برخورد با موانع و دیگر ربات های گروه بسیار تأثیرگذار است. برای عملکرد صحیح ربات باید این ناهمواری ها در محاسبات مسیریابی وارد شده و در محیط شبیه سازی در نظر گرفته شود. در این مقاله، مسئله برنامه ریزی مسیر برای توده ربات ها به صورت سه بعدی مدل و به کمک روش­ فرا ابتکاری جمعیت ذرات بهبودیافته حل خواهد شد. روش پیشنهادی روی مسئله با تعداد ربات های و تنوع محیطی متفاوت آزموده می­شود. نتایج آزمایش ها، کارایی روش پیشنهادی را نسبت به الگوریتم جمعیت ذرات از دو جنبه طول مسیر و زمان سفر تائید می کند.

در این مقاله، ارتباط کشاورزی پایدار با فقر و تلاشهای ترویج کشاورزی و اثرات آن بر مراکز روستایی شهرستان بهبهان مورد توجه واقع شده است. اطلاعات از 200 نفر از کشاورزان از 40 روستای این شهرستان بدست آمد. روش نمونه گیری تصادفی طبقه بندی چند مرحله ای برای انتخاب روستاها و کشاورزان مورد استفاده قرار گرفت. یافته های حاصل از تحلیل مسیر داده ها در 3 الگوی علی مختلف به خوبی پیچیدگی ارتباطات بین متغیرها و تخریب محیط زیست را نشان می دهند، بطوریکه بین فقر و ناپایداری رابطه علی وجود دارد. عدم وجود اثر علی مستقیم سطح بکارگیری تکنولوژی و برخورداری از امکانات ترویجی بر پایداری سیستم کشاورزی در هر 3 الگو از محدودیتهای ساختاری و نهادی در ترویج و اشاعه بکارگیری تکنولوژیهای مناسب حکایت می کنند. درانتها ضرورت توجه به برنامه ریزیهای منطقه ای با در نظر گرفتن ویژگیهای اجتماعی – اقتصادی گروههای هدف در هر منطقه خاص، تغییر رهیافت متداول ارتباط ترویج و تحقیق و برنامه های آموزشی برای کارگزاران ترویج بیان شده است.

مقدمه: کانولاسیون وریدهای بزرگ مرکزی روش استاندارد کلینیکی برای پایش فشار ورید مرکزی (CVP) است. همچنین کاتتر ورید مرکزی برای اهداف درمانی مختلفی به کار می رود. گایدلاین های کنونی توصیه به قرارگیری نوک کاتتر در اجوف فوقانی (SVC) بالاتر از محدوده سفالیک برگشتگی پریکارد می دهند. هدف این مطالعه تعیین محل دقیق قرارگیری نوک کاتتر ورید مرکزی با مقایسه دو روش مختلف کارگذاری بود.مواد و روش هل: در این مطالعه مداخله ای، 100بیمار بالغ کاندید عمل جراحی قلب باز CABG که نیاز به کانولاسیون وریدمرکزی داشتند به طور تصادفی به دو گروه تقسیم شدند. گروه اول با روش تخمین عمق کارگذاری کاتتر با روش 15 سانتی متر و گروه دوم با روش C-length تحت کانولاسیون ورید مرکزی قرار گرفتند. با نرم افزار آماری SPSS و به کارگیری تست های آماری کای اسکوئر و T بررسی آماری انجام شد و P value <0.05 معنی دار تلقی گردید.یافته ها: در گروه 15 سانتی متر 100% کاتترها پایین تر از خط C قرار گرفتند و فاصله نوک کاتتر تا خط C به طور میانگین 4.22±2.10 سانتی متر پایین تر از خط C بود. در گروه C-length در 26 مورد (52%) کاتتر در پایین خط C قرار گرفت که میانگین فاصله نوک کاتتر تا خط 0.7±0.5 C سانتی متر پایین تر از خط C بود. مقایسه محل قرار گیری نوک کاتتر در دو گروه تفاوت معنی داری را نشان می دهد (P=0.00).نتیجه گیری: روش C-length در مقایسه با روش 15 سانتی متر در تشخیص محل درست نوک کاتتر روش قابل اعتمادتری است و برای جلوگیری از عوارض جای گذاری نامناسب کاتتر روش C-length روش ارجح تر و ایمن تری است.

این پژوهش مهمترین عوامل موثر و مرتبط بر باروری را که مختص کشور ما و استان مازندران است بررسی می نماید و لذا می توان از آن در برنامه ریزی های صحیح باروری بهره جست. داده های این مطالعه از طرح »بررسی عوامل موثر بر آهنگ و بازدهی باروری در استان مازندران در سال 79 به وسیله پرشسنامه ای مشتمل بر سه بخش (مشخصات دموگرافیک، اطلاعات باروری و بخش تنظیم خانواده) جمع آوری شده است، نوع مطالعه توصیفی – تحلیلی است و نمونه گیری به روش دو مرحله ای تصادفی انجام شده و با در نظر گرفتن این که بیشتر از15  درصد از خانوارها بیش از6  فرزند دارند با احتسابd=0.02  نمونه ای به حجم 1343 نفر وارد مطالعه شدند. از آنجا که تمرکز مطالعه بر زنان10-54  ساله ازدواج کرده همسردار می باشد، پس از کسر نمونه های غیر مرتبط1137  زن مورد بررسی قرار گرفتند. از بین عوامل موثر باروری، سن مادر، سواد مادر، تعداد سال های زناشویی، سن هنگام ازدواج مادر و سن اولین حاملگی انتخاب و به وسیله روش آنالیز مسیری اثر علتی (اثر مستقیم و غیر مستقیم) و اثرات غیر علتی محاسبه گردید. کلیه ضرایب اثر محاسبه شده از نظر آماری با صفر اختلاف معنی دار آماری داشته اند (P<0.01) نتیجه این که از بین متغیرهای مورد بررسی، به ترتیب تعداد سال های زناشویی و سن مادر دارای بیشترین ضریب اثر مستقیم مثبت (r=0.203 .r=0.428) و سواد مادر دارای قویترین اثر مستقیم منفی (r=-0.182) بر باروری بوده اند. از بین عواملی که بر باروری اثر غیر مستقیم داشته اند سن مادر باr=427  علاوه بر اثر مستقیم، بیشترین اثر غیر مستقیم مثبت و سواد مادر با r=-0.153 قویترین اثر غیر مستقیم منفی را از طریق سایر متغیرهای مدل بر باروری اعمال می کنند. ضریب اثر مستقیم سواد مادر بر باروریr=-0.2  بوده و ضریب اثر علتی آنr=-0.335  محاسبه شده است که نسبت به سایر متغیرهای مدل قویترین اثر را بر کاهش باروری نشان می دهد و با نتایج مطالعات مشابه در خصوص عوامل موثر بر تمایل مادران به ادامه باروری هخوانی دارد. از آنجایی که کنترل باروری امری دشوار می باشد، با روش آنالیز مسیری می توان در صورتی که امکان کنترل همه متغیرها نباشد توجه بیشتر را بر روی متغیرهایی معطوف کرد که نسبت به سایر متغیرها بیشترین اثر را در باروری دارند و در این مطالعه سواد مادرو تعداد سال های زناشویی سهم بیشتری را در باروری و تغییرات آن به عهده داشته اند. با توجه به مقدار R² در مرحله آخر (0.691)، مدل بدست آمده را می توان یک مدل نسبتا خوب در پیش بینی و کنترل باروری به حساب آورد.